剧中，张嘉译饰演一位布下“惊天棋局”的公安局长房庆隆，有着一个与身份、形象反差极大的代号“芳芳”。他睿智冷静，为了铲除大毒枭“九爷”忍辱负重，他神秘谨慎，小心翼翼的守护着卧底的安全。
李沁曾凭借出演新版《红楼梦》中少年“薛宝钗”而被观众熟知，这次，她和林申在剧中献上一段虐心的情感纠葛，生活中互称兄妹的两人也是在《守望的天空》、《花开半夏》等热播剧后的再度合作，她饰演的“糖果”是毒枭之女，在得知父亲贩毒的真相后，她义无反顾的选择配合缉毒警察宝玉，一面是出于保全父亲的生命，一面是内心对于禁毒的良知，面对亲情与大义的挣扎，李沁将人物内心的痛苦和人物的成长表现的淋漓尽致。（下面相隔几年的动图是否非常相似？）
《花开半夏》
《卧底归来》
林申这次的表现颇为不俗！剧情一开始，作为卧底的郭宝玉本来完成案子侦破可以顺利归队，但遇见了李沁饰演的田糖果回国遭到绑架，随即引发洪川黑白两道的共同关注，这也给林申饰演的宝玉一个绝佳的机会接近九爷。经过一连串高能推理，宝玉单枪匹马潜入毒巢，并成功营救糖果，岂料毒枭背后还有毒枭，线索身后还有线索，郭宝玉只能继续潜伏。
而此次英雄救美令糖果对宝玉一见钟情，上演一场富豪千金苦追“通缉犯”保镖的倒追戏码。林申饰演的宝玉，既有缉毒警察的责任担当，又有面对感情时的隐忍和纠结，他用精湛的演技塑造了一个有血有肉的缉毒警察形象，玩世不恭但内心纯良，敢爱敢恨却有着坚定的信仰！
还有一个角色不得不提，那就是亦正亦邪的刘奕君，他饰演的剧中人物连忠，角色塑造特别立体化，多方面多角度展示了人性的复杂。连忠是个悲情的角色，他在执行任务身份暴露，老婆孩子被枪杀，现场留下纸条写着：这就是背叛的下场。于是，他强忍心中的屈辱，面对敌人的贿赂，想出了一出打草惊蛇的计划，不惜自毁声誉，假装受贿，把所得全部交给纪委，甚至把房子卖了与毒枭“礼尚往来”。这个计划瞒过了所有不知情者，他为任务踩着法律的底线，甚至违规操作，除了配合芳芳的卧底计划外，他自己也有一套更为极端的计划，那就是不惜在同伴和敌人面前扮演“黑警”……
为了保障真实而震撼的视觉效果，剧中的动作戏也是近年来难得一见的高水准。仅仅追逐戏的拍摄就毁掉了15辆车。其中，多个车辆飞、翻、撞、追、漂移的镜头由曾经创下吉尼斯飞车记录的中国飞车王薛华带领其车技团队来完成，一段被拦截的肇事SUV越野汽车瞬间翻腾四圈半，打破亚洲车技连续翻腾三周的记录。薛华表示，自己曾在多个影视作品中担任车技指导，“但像《卧底归来》这样用真车上阵，为了效果真实不惜毁掉十几辆车的剧组实属罕见。”
动作指导全庾浚曾在韩国电影《无处藏身》、《汉城大劫案》、《延坪海战》、《天军》等作品中贡献了无数精彩真实的打斗场景；而特效导演郑道安曾凭借《太极旗飘扬》《嫌疑人》、《间谍》《我的野蛮女友》等优秀作品多次获得韩国电影视觉效果大奖。剧中拳拳到肉的实战动作风格吸引了无数观众的眼球。
该剧剧情烧脑，多方的各自算计、套路有逻辑有条理，情节严谨，角色特点鲜明，但作为“卧底”剧，一某些桥段难免与港剧、韩剧有点雷同，这也造成很多人一味的为剧情打低分，导致该剧目前只有6.4的评分，更多的网友都认为该剧被明显低估，7.5上下的分数才是该剧真实的水准。
《卧底归来》故事真实感强，主要演员表现都非常优秀，是一部很好看的群像大戏。剧中对人物的内心世界进行了浓墨重彩的描述与刻画，打破了好人坏人“卡片式”的人物设定，不看到最后一集，你都不知道谁是真正的反派，猜不到结果。还有一个小插曲，在该剧最后一集的结尾，一段字幕让观众苦苦等待了几年，但至今仍未得到结果；这句话也成为了大家吐槽攻击的对象，但也是从一个角度证明了本剧在观众中的受欢迎程度和它营造的良好口碑。
